もともと歩道と車道とを分離した理由は、歩行者の安全を確保する為にあります。よって、軽車両たる自転車（幼児や老人らが運転する低速のものを除く）は車道を通行すべきとされます。そして免許制度である自動車には、自転車の安全を確保しながら通行する義務

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